YDLIADAR激光雷达驱动应用实例

功能介绍

YDLIDAR ROS2驱动，以ROS2标准消息格式发送激光雷达数据。

物品清单

完善的产品型号请以ydlidar官网为准，这里以YDLIDAR X3为例进行演示。

使用方法

准备工作

1. 地平线RDK已烧录好地平线提供的Ubuntu 20.04系统镜像。

2. YDLIDAR正确链接RDK X3。

安装YDLIDAR驱动

通过终端或者VNC连接RDK X3，执行以下命令。

tros foxy版本

sudo apt update 

sudo apt install -y tros-ydlidar-ros2-driver

tros humble 版本

sudo apt update

sudo apt install -y tros-humble-ydlidar-ros2-driver

注意：如果安装s时YDLIDR已连接在RDK X3上，则安装完后需要重新拔插一次。

运行YDLIDAR

tros foxy版本

source /opt/tros/setup.bash

ros2 launch ydlidar_ros2_driver ydlidar_launch.py

tros humble版本

source /opt/tros/humble/setup.bash

ros2 launch ydlidar_ros2_driver ydlidar_launch.py

查看雷达数据

方式1 命令行方式

新打开一个终端，在里面输入以下命令查看激光雷达输出数据。

tros foxy版本

source /opt/tros/setup.bash

ros2 topic echo /scan

tros humble版本

source /opt/tros/humble/setup.bash

ros2 topic echo /scan

方式2 RVIZ方式

在PC或者支持RVIZ的环境下安装ROS2，这里以foxy版本为例，运行：

tros foxy版本

source /opt/ros/foxy/setup.bash

ros2 run rviz2 rviz2

tros humble版本

source /opt/ros/humble/setup.bash

ros2 run rviz2 rviz2

添加LaserScan，配置Reliability Policy为System Default。

设置Fixed Frame为base_link或者laser_link即可看到激光雷达采集数据。

接口说明

话题

发布话题

服务

订阅服务

参数