基于RDK X3操作思岚激光雷达驱动示例

功能介绍

SLLIDAR ROS2驱动，以ROS2标准消息格式发送激光雷达数据。

物品清单

完善的产品型号请以lslidar官网 SLLIDAR X3为例进行演示。

使用方法

准备工作

1、地平线RDK已烧录好地平线提供的Ubuntu 20.04系统镜像。

2、SLLIDAR正确链接RDK X3

安装SLLIDAR驱动

通过终端或者VNC连接RDK X3，执行以下命令

sudo apt update

sudo apt install -y tros-sllidar-ros2

注意：如果安装时SLLIDAR已连接在RDK X3上，则安装完后需要重新拔插一次

运行SLLIDAR

source /opt/tros/setup.bash

ros2 launch sllidar_ros2 sllidar_a1_launch.py

查看雷达数据

方式1 命令行方式

新打开一个终端，在里面输入以下命令查看激光雷达输出数据

source /opt/tros/setup.bash

ros2 topic echo /scan

方式2 使用foxglove可视化

注意：运行Foxglove Studio的设备应与RDK设备处于同一网段

1、前往foxglove官网下载Foxglove Studio,并在PC上进行安装

2、新打开一个RDK终端并输入以下命令安装rosbridge

sudo apt install ros-foxy-rosbridge-suite

3、运行以下命令启动rosbridge

source /opt/tros/setup.bash

ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml

4、打开Foxglove Studio，选择“打开连接”，在接下来的对话框中选择rosbridge连接方式，并填入RDK的ip地址取代localhost

5、在foxglove studio中点击右上角的“设置”按钮，在左侧弹出的面板中将雷达话题配置“可见”，此时studio中讲实时显示雷达点图

方式3 RVIZ方式

在PC或者支持RVIZ的环境下安装ROS2，这里以foxy版本为例，运行

source /opt/ros/foxy/setup.bash

ros2 run rviz2 rviz2

添加LaserScan，配置Reliability Policy为System Default

设置Fixed Frame为base_link或者laser_link即可看到激光雷达采集数据

接口说明

话题

发布话题

参数